Зачем человек старается обязательно коснуться рукой до плеча собеседника ?

Значит, это человек с деревенскими корнями. Там расстояние при общении очень маленькое.
А для городских - это расстояние увеличивается.
И традиции национальные влияют.
Психологи давно установили эти "зоны" общения.

Зона интимного общения (от полуметра до непосредственного телесного контакта) .

На таком расстоянии обычно общаются влюбленные, родители с детьми, очень близкие друзья. Вы наверняка испытаете неловкость, если малознакомый человек попытается подойти к вам вплотную. Кроме самых близких людей в эту зону допускаются врачи, медсестры, портные и другие специалисты, профессия которых требует непосредственного телесного контакта с клиентом. Пытаясь при общении с кем-либо войти в эту зону, вы тем самым даете человеку понять, что хотели бы считать его своим другом. Психологические эксперименты выявили, что счастливые в браке супруги комфортно общаются друг с другом именно на этой дистанции. И наоборот, супруги, которые не ладят между собой, сторонятся друг друга.

Зона личного общения (от 0,5 м до 1,5 м) .

Границы этой зоны различны для разных культур. Как правило, на такой дистанции общаются хорошо знакомые друг другу люди. Это расстояние позволяет им дотрагиваться друг до друга, обмениваться рукопожатиями, похлопывать друга по плечу. По данным Фаста, большинство людей считают эту зону своим личным пространством и не склонны впускать в нее посторонних людей. Представьте, что вы сидите в полупустом кафе. Входит новый посетитель и, хотя рядом есть свободные столики, подсаживается к вам. Скорее всего, вы испытаете неловкость. Замечали ли вы, что в людных местах, например в переполненном лифте, в автобусе или в поезде метро, люди избегают визуального контакта друг с другом, стараются смотреть в окно или упираются взглядом в стенку? Ясно, что такое поведение вызвано стремлением соблюсти границы личного пространства.

Зона формального общения (от 1,5 м до 3 м) .

На такой дистанции обычно ведутся деловые, а также случайные и малозначимые разговоры. Вам, наверное, знакомо выражение 'соблюдать дистанцию', с помощью которого описывают отношения начальника и подчиненного. И действительно, было бы странно, если бы собеседники говорили о личных и интимных вещах, стоя в трех метрах друг от друга. Такая дистанция скорее уместна в ситуации формального собеседования или деловых переговоров.

Зона публичного общения (более 3 м) .

Если вы сидите в огромном зале и слушаете выступление оратора, то можно сказать, что вы попали в ситуацию публичного общения. Пространство, отделяющее вас от выступающего, и является зоной публичного общения. В такой ситуации неуместны интимные жесты и комментарии; вы не можете пожать лектору руку, похлопать его по плечу или спросить, как он провел выходные дни. Даже деловое общение невозможно на такой дистанции.

Жест попытки сокращения расстояния физического и эмоционального к собеседнику...

Не каждый так будет делать. Скорее всего, чтобы внимательнее слушал человек и не отстранялся за другими делами или мыслями.
Попытка обратить на себя внимание, а так же причина прикоснуться.. . Всё от ситуации зависит.

Один из психологических приемов.

Вампирит. Подпитывается Вашей энергией.

Приблизиться.... или привлечь внимание....

Лёгкое касание например плеча человека с которым он общается, это знак проявления разположенности к нему. Это один из компонентов невербальной коммуникации общения (без слов...)

Естество! Мать природа! Если он не касается рукой собеседника - он ему не доверяет!