Стеснительный человек, стесняется так как считает себя ненормальным?

По-моему, это врождённое. Стеснительность, на мой взгляд, является синонимами скромности и тактичности.
Можно быть и стеснительным, и скромным, и тактичным, но при этом уверенным в себе человеком, зная себе цену.
Недостаток один - многие пытаются всем этим пользоваться.

скромность украшает.
если нет других украшений.

Глупость не бывает молчалива и застенчива, а молчание и застенчивость принимают все виды глупости.
Человек не может, потому что думает, что ничто и никогда не делалось впервые. Надо начинать что-то предпринимать, даже на пустом месте. Не бывает свершений и достижений без малого преодоления - пары шагов на каждом участке пути. "Нельзя учиться математике, глядя как ею занимаются другие". Пока сам не сделаешь, не поймешь как надо было делать, сколько не смотри на ошибки других. Может быть 2-3 месяца никаких результатов, а потому "переживите время". Людей обычно останавливает делать что-то новое, нежелание делать окружающих свидетелями и зрителями своих неловкостей в новом деле, ошибок, бестолку потраченного времени и материала. Но это неизбежно, сколько бы вы ни учились на ошибках тех, кто уже прошел этим путем: чтобы чему-то научиться, придется идти методом проб и ошибок, что-то переделывать, возможно потребуется кто-то, кто вовремя остановит ваши неумелые начинания, поправит, но в любом случае надо приготовить себя к тому, что еще не раз что-то придется переделывать и все изначально не получится.

Потому что, считает себя нормальным.

боится облажаться, и что его засмеют

Боится оценки окружающих, неуверенность в себе, низкая самооценка