При разговоре с людьми постоянно запинаюсь, не могу быстро сформулировать мысли

Для развития устной речи необходимо тренироваться. Запоминать то, что когда-нибудь расскажете друзьям. В одиночку вслух пересказывать то, что можно было бы рассказать или просто для тренировки. Язык требует упражнений в артикуляции, а мозг - в развитии логичности.

Дома читай и пересказывай вслух.

Книги читать бы не лишним было.
> но у меня есть много знакомых, которые даже не помнят, когда в последний раз книгу в руках держали, но при этом они хорошо общаются и могут все подробно рассказывать
Им либо от природы дано, либо упражняются часто, тем самым имеют большой опыт связывания слов.
> не уверенность в себе даже среди близких людей
Да, неуверенность вызывает замешательство и мысли разлетаются. В качестве упражнения - подходи к незнакомым людям на улице и разговаривай. По - началу страшно, потом привыкаешь.
Играй в игру "Чем ворон похож на стол". Берёшь 2 абсолютно несвязных предмета и ищешь как можно больше между ними общего. Например, тепловая пушка и воротник. Упражнение помогает развить связность речи, быстрее конструировать фразы при разговоре.
Запиши интересные истории из своей жизни и репетируй их рассказ. Потом рассказывай окружению.

знаешь Дашу Клюкину из шоу Холостяк? ну вот она заикается и это делает ее милой и беззащитной, 50% ее популярности от заикания, если бы не оно, то была бы стандартной куклой муклой, губошлепкой, охотницей за спонсорами, а так милота и сама нежность. И ник у вас самой такой милашечный) Поэтому нужно любить в себе все, особенно недостатки.

Ну а если хотите улучшить речь, то скороговорки помогают. Еще лучше помогает изучение иностранных языков, как хороший тренажер для мозга.