Можно ли этот стих расценивать что нельзя поклонятся святым?

Можно и нужно

Иаков поклонялся Исаву, вряд ли он считал это идолопоклонством)

Вы имеете право расценивать это как хотите, как и верить имеете право в любую чушь. А в религиях все чушь и ложь. Начиная с придуманного бога.

Самому нельзя толковать ни Библию, ни Евангелие, ни Псалтирь. Ищите тут в толковании Евангелия строчки какие вам непонятны и читайте, о чём в них говорится: http://www.wco.ru/biblio/books/feofil2/Main.htm

Живым нельзя, прославленные Богом святые заслуживают всяческого почтения, ибо Бог говорит и действует через них. "Иисус говорит ему: отойди от Меня, сатана, ибо написано: Господу Богу твоему поклоняйся и Ему одному служи. " (Матф. 4:10)
"поклоняться" можно, "поклоняться и служить" нельзя категорически никому, только Богу Единому.

никому не нужно поклоняться, достаточно почитания.
поклонение - это рабство.
почитание - это уважение.

Некоторые церкви считают святыми тех, кто, умерев, находится с Христом на небе и пользуется признанием своей церкви за выдающуюся святость и добродетель. Члены этих церквей обращаются к святым за помощью как к посредникам между людьми и Богом и почитают мощи и изображения святых. В Библии святые упоминаются часто. Так называются 144000 помазанных духом последователей Христа.
В Библии действительно говорится о святых, которые находятся на небе. Иегова называется «Святым» (1 Петра 1:15, 16; Левит 11:45). Об Иисусе Христе говорится как о «Святом Божьем», когда речь идёт о его жизни на земле, и как о «святом», когда речь идёт о его пребывании на небе (Марка 1:24; Откровение 3:7). «Святыми» также называются ангелы (Деяния 10:22).
2 Коринфянам 1:1; 13:12, 13: «Павел, по воле Бога апостол Христа Иисуса, и наш брат Тимофей — собранию Бога в Коринфе и всем святым во всей Ахайе». «Приветствуйте друг друга святым поцелуем. Все святые шлют вам свой привет». Все эти первые христиане назывались святыми. Все они были очищены кровью Христа и отделены для служения Богу в качестве будущих сонаследников Христа. Очевидно, что они были признаны святыми еще до того, как умерли.
Согласуется ли с Библией обычай молиться «святым» как посредникам между людьми и Богом?
Иисус Христос сказал: «Молитесь так: „Наш Отец на небесах... “». Следовательно, молитвы должны быть обращены к Отцу. Иисус также сказал: «Я — путь, истина и жизнь. Никто не приходит к Отцу иначе, как только через меня. Если попросите что-нибудь во имя моё, я сделаю это» (Матфея 6:9; Иоанна 14:6, 14). Как видно из этих слов Иисуса, никто другой не может исполнять роль посредника. Апостол Павел говорил о Христе: «Христос Иисус, умерший, а вернее, воскресший из мёртвых, который сидит по правую руку от Бога,— он ходатайствует за нас». «Он всегда жив, чтобы ходатайствовать за них [тех, кто приближается к Богу через него]» (Римлянам 8:34; Евреям 7:25). Если мы действительно хотим, чтобы Бог слушал наши молитвы, то следует обращаться к Богу так, как указывает его Слово.
На сайте www.jw.org есть ответы на многие важные библейские вопросы