Православные, я правильно понял, что история с медным змеем является тому примером, что и икона может стать идолом?

я пока не встречал христиан, поклоняющихся доскам или краскам, а не святым, изображенным на иконах.

Икона не может быть идолом.

Церковь тоже может стать идолом, и тогда любые Божьи заповеди человек будет принимать через ее толкования.

Если Бог запрещает, а церковь разрешает, то Божий человек послушает Бога, а церковный послушает церковь. Это извечная проблема всех общин, не только православных.

15 Твердо держите в душах ваших, что вы не видели никакого образа в тот день, когда говорил к вам Господь на [горе] Хориве из среды огня,
16 дабы вы не развратились и не сделали себе изваяний, изображений какого-либо кумира, представляющих мужчину или женщину,
17 изображения какого-либо скота, который на земле, изображения какой-либо птицы крылатой, которая летает под небесами,
18 изображения какого-либо [гада,] ползающего по земле, изображения какой-либо рыбы, которая в водах ниже земли;
19 и дабы ты, взглянув на небо и увидев солнце, луну и звезды [и] все воинство небесное, не прельстился и не поклонился им и не служил им, так как Господь, Бог твой, уделил их всем народам под всем небом.
(Второзаконие 4:15-19)

Проблема в том, что иконы — ненужный продукт в христианстве. Нет никакой нужды молиться перед картинкой, вне зависимости от того, изображён на ней бог, архангел, святой или все сразу. Это принципиально лишняя вещь, нет какого-либо регламентирующего правила обязательного целования иконы в церкви или чтения молитв именно перед ней. А уж как относиться к этому пусть каждый сам решает: минимум - лишнее действие, максимум — нарушение заповеди.

Вот именно, что сказал изготовить сам Бог, оно было необходимо для его исполнения воли.
а самоуправство - изготавлять изображения людей, это уже идолы.

16 Не развращайтесь и не делайте себе идола, образа в какой-либо форме, изображающего мужчину или женщину,
23 Берегитесь, чтобы не забыть завет Господа, вашего Бога, который Он заключил с вами. Не делайте себе идола ни в какой форме, как запретил вам Господь, ваш Бог.
Второзаконие 4 глава — Библия — Новый русский перевод: https://bible.by/nrt/5/4/

Идол — это изображение чего-то реального или воображаемого или символ, которые являются предметом поклонения. Икона, если ей не поклоняться или не считать её посредником между вами и Богом - это просто каринка или картина, а вот если её использовать в поклонении Богу, то это идол. Идолом могут стать не только иконы, но и сами люди, например, какого нибудь певца, артиста или политического лидера, образно вознести до небес, обклеить свою квартиру его фотками и портретами, и восхищаться ими, то эти люди становятся идолом для такого человека. а что касается медной змеи, то израильтяне позднее стали возносить ей жертвенный дым, сделав ее объектом поклонения. Поэтому, когда иудейский царь Езекия (745—717 до н. э.) проводил религиозные преобразования, он велел раздробить сделанную более 700 лет назад медную змею.

Медного змея Моисею повелел сделать Бог. А иконы кто велел делать? Иконы - это идолы. Потому апостол Иоанн и предупреждал: "Дети! Храните себя от идолов" (1 Иоанна 5:21).