Как подводные лодки определяют свой - чужой что бы не потопить своих?

В надводном положении - РЛС (РТС): запросчик «Никель-КМ», ответчик «Хром-КМ», РЛС "Пароль-301".

В подводном - гидроакустические станции (комплексы): МГК-500 ("СКАТ), MГK-540 ("СКАТ-З").

MГK-540 ("СКАТ-З") предназначен для непрерывного освещения подводной и надводной обстановки в ходе боевой службы. Обеспечивает: автоматизированное обнаружение, пеленгование и сопровождение целей в звуковом, низком звуковом и инфразвуковом диапазонах частот при работе в широкополосном и узкополосном режимах; автоматизированное обнаружение, измерение дистанции, курсового угла и величины изменения расстояния до цели в режиме гидролокации; автоматизированное обнаружение, пеленгование и измерение параметров узкополосных и широкополосных сигналов активных гидроакустических средств; обмен информацией и опознавание по гидроакустическому каналу; автоматизированную классификацию обнаруженных целей; выдачу целеуказания оружию; расчет гидрологических условий и прогнозирование дальности действия; автоматизированный контроль работоспособности своей аппаратуры; контроль акустических помех работе ГАК. Задача первичной и вторичной обработки информации решается в комплексе с помощью цифровых процессоров и ЭВМ, объединенных в единую информационную сеть. Обладая высоким энергетическим потенциалом и гибкой системой управления параметрами, комплекс способен обнаруживать и пеленговать цели разных типов и классов, включая малошумные подводные лодки во всем многообразии гидроакустических условий Мирового океана. Находится на вооружении ПЛ среднего и большого водоизмещения.

Так и определяют, используют сигналы "свой"-"чужой".

про ультразвук ничё не слышал не ?

Есть система опознавания Свой- Чужой.
...
Плывет наш противолодочный корабль, акустик докладывает командиру:
- Под нами неопознанная подводная лодка!
Командир вызывает штатного аквалангиста, приказывает погрузиться и выяснить принадлежность лодки. Через несколько минут вынырнувший подводник докладывает:
- Лодка японская!
- Почему? - спрашивает командир.
- На корпусе нарисованы иероглифы!
-Подумаешь, иероглифы... -заявляет командир, - сегодня японцы производят столько техники, что кто угодно может ее купить. Ныряй по новой!
Аквалангист ныряет...
- Лодка английская!
- Почему?
- Я ухо к борту приложил - там вроде по-английски разговаривают!
- Да полмира говорит на английском! Ныряй по-новой!
Аквалангист ныряет, проходит время и наверх его выталкивают огромные пузыри воздуха:
- Уф! Капитан! Лодка была чукотская!
- Почему?
- Я постучал в люк, а они и открыли...

по пин коду

По форме кузова.