какой объектив выбрать как штатник на nikon5100?

В данный момент вариант 2 (родной 18-105 со стабом и УЗ-движком) для Вас "самое оно" будет.
Варианты типа 24-*** пока даже не рассматривайте. Они для ФФ, и со своими особенностями.
Самое смешное, что дырки типа 2,8 и шире нужны ДА-ЛЕ-КО не всегда. При этом, чем шире диафрагма, тем меньше ГРИП, и труднее в неё попасть. Зачастую, при выборе стекла на первое место ставим даже не диафрагму (светосилу) , а разрешающую способность.

ПыСы. Да, ФФ - это НЕ кропнутая матрица (24х36 мм) . 5100 и 7000 - это кроп (почти 24х16 мм) . Расчитаны на стекло типа 16/17/18 - ***. Можно и 24-*** ставить, но в таком случае, например, тот же Никкор 24-85 будет работать как 36-127. Получим нормальный портретник и умеренный телевик, но потеряем широкий угол (для съёмки пейзажей или в тесных помещениях) . К тому же, 24-85 - это, практически, тот же КИТ, только для ФФ. Какой смысл за него переплачивать, если имеем кроп?

голосую за 2. Nikon Nikkor AF-S DX VR 18-105 mm F/3.5-5.6 G ED

т. е. Nikon D5100 kit 18-105 VR - будет хорошим универсальным вариантом
- у Никон отличная kit`овая оптика !
примеры фотографий и отзывы можно посмотреть здесь: http://club.foto.ru/camera/model.php?mod_id=1926

и не верьте тем кто утверждает, что китовая оптика совсем туфта - и с ней люди получают превосходные фотографии
к примеру: http://35photo.ru/items/Nikon+18-105mm+f3.5-5.6G+IF-ED+DX+VR_i4562/

Sigma Nikon AF 24-70 mm F/2.8 EX IF DG HSM - хорош, но он и стоит прилично.
да он посветосильнее будет

"а ФФ - это не кропнутая матрица, как nikon D700 и выше? "
-да.

Из этих NIKON AF-S 16-85 F/3.5-5.6 G VR DX лучший на кроп.
А самый лучший штатник на кроп - NIKON AF-S 17-55 mm f/2.8G IF-ED DX