попал в аварию с другом, я за рулем, ему признали тяжкий вред здоровья, притензий ко мне не имеет, дело всё равно возбудили,

даже если и он (потерпевший) и не имеет к Вам претензий, следственный орган в лице следователя обязан возбудить уголовное дело по факту совершенного преступления (это как убийство, не все трупы же подают заявление в полицию, о том что их убили!) . Я так думаю, что следователь, при наличии обстоятельств и доказательств предъявит Вам обвинение в совершенном преступлении, направит уголовное дело прокурору, тот подпишет обвинение и направит уголовное дело с обвинительным заключением в суд. А в суде, уже Ваш друг может предъявить суду, что не имеет к вам никаких претензий и дело, скорее всего будет прекращено за примирением сторон и Вы не будете признанны судимым. Но возможно, что согласно постановлению Пленума Верховного Суда, с содействия прокурора, Вам все - таки дадут судимость, но, возможно согласно ст 73 УПК РФ условно или с испытательным сроком (если преступление совершенно впервые и у Вас положительные характеристики) если только при условии, что Вы не были в состоянии алкогольного и др. опьянения при управлении транспортным средством (тогда только реальный срок с отбыванием в колонии - поселении)

ДТП было-значит состав преступления оконченный и есть потерпевшие

По ст. 264 УК РФ - не обвинение частного характера, поэтому за примирением сторон его прекратить не получится - придётся некоторое время в колонии пожить (это если признают в нарушении ПДД или правил эксплуатации ТС) .