могу ли я просто встать и уйти с работы если работаю без трудовой книжки

Согласно ст. 1010 ГК РФ Вы вправе расторгнуть агентский договоров просто отказавшись работать если заключенный с Вами догово заключен без определения даты его окончания. Если такой срок установлен, то можете не заключать новый или расторгнуть договор по соглашению со страховой компанией. Конечно Вы можете и просто отказаться работать дальше ( я не говорю, что это будет юридически грамотно) , но в любом случае о свои намерениях Вы обязаны поставить компанию в известность и сдать все бланки и прочее имущество, полученное Вам в компании что бы избежать неприятностей в дальнейшем.

Вообще-то Вы не являетесь работником страховой компании, а значит и предупреждать об увольнении за две недели не надо. У Вас заключен гражданско-правовой договор. Смотрите условия расторжения агентского договора.

ну а чё нет? только вернуться будет проблематично

Раз есть агентский договор и он вами подписан, значит гражданско-правовые (не трудовые! ) отношения продолжаются, они связаны с результатом или процессом (в зависимости от того, как вам там прописали) . Заявлений никаких не требуется. Достаточно просто уведомить, что вы расторгаете договор. Однако почитайте внимательно его текст, а то вам могут вписать долги и подать в суд на неисполнение взятых на себя обязательств в установленный срок или оставить без оплаты выполненную вами работу.

конечно можешь, имеешь полное право