Как уволить постоянного сотрудника за плохое выполнение работы?

Не стесняйтесь привлекать такого работника к дисциплинарной ответственности. Статьей 192 ТК РФ предусмотрено, что за совершение дисциплинарного проступка, то есть неисполнение или ненадлежащее исполнение работником по его вине возложенных на него трудовых обязанностей, работодатель имеет право применить следующие дисциплинарные взыскания:
1) замечание;
2) выговор;
3) увольнение по соответствующим основаниям.
Согласно п. 5 ч. 1 ст. 81 ТК РФ трудовой договор может быть расторгнут работодателем в случае неоднократного неисполнения работником без уважительных причин трудовых обязанностей, если он имеет дисциплинарное взыскание.

за однократное грубое нарушение трудовой дисциплины. (у вас что там-фуршетов не бывает?))

два выговора ( за разные проступки) и трудовую на руки

Полностью согласен с ответом Лидии Провоторовой. Только прежде чем привлекать работника к ответственности вы должны иметь четкое определение в чем заключается плохое выполнение работником работы.
Принцип мне как руководителю не нравится и все, увы не подходит.

В порядке ст. 81 ТК РФ трудовой договор может быть расторгнут работодателем в случае несоответствия работника занимаемой должности или выполняемой работе вследствие недостаточной квалификации, подтвержденной результатами аттестации.

Вариант 1 - предложить написать заявление по собственному.
Вариант 2 - составить грамотный акт о качестве выполненной работы, взять объяснительную сотрудника, желательно такую процедуру проделать трижды, лишить его премиальных и можно смело увольнять в связи с несоответствием занимаемой должности.