Почему штаны и брюки существуют только во множественном числе?

это, как уже совершенно правильно было замечено, один из основных типов (слова, обозначающие составные (и парные) предметы) в группе существительных употребляющихся только во мн. числе (pluralia tantum ). Сам механизм появления таких слов понятен - когда исчезало парное число (было и такое наряду с единственным и множественным) , в языке закрепилась в качестве стандартной наиболее употребительная форма.

Потому что это парный предмет, как ножницы, очки.

первоначально штанины не соединялись швом

Интересно.. . а "пара ног" в единственном числе? :)

у людей почему-то по две ноги

Подобные слова в лингвистике называются pluralia tantum, т. е. слова, которые употребляются только во множественном числе. Помимо ваших примеров - очки, ножницы, щипцы и т. д. Это так называемые парные существительные, обозначающие парные предметы, поэтому их нельзя употребить в единственном числе. В других языках наблюдается похожее явление, хотя, например, очки в немецком языке - в единственном числе: die Brille

А в Китае мне умненькая китаяночка говорила: " Я вам закрыла окнА !"
Ударение на последнем слоге, вместо окно... Очень смешно! И это слово она повторила много раз, я поняла. что она так всегда говорит.

а потому-что нас много и без штанов никто не хочет ходить

Штанина, брючина-в единственном.

А ты предсавь как некрасиво бы это произносилось. Пример: Знаешь я сегодня купила такой хороший брюк сегодня))

А как их можно назвать в одиночном количестве.
У них же две калоши, а два это уже множество)))

состоят как бы из двух частей

И штаны и брюки произошли от трусОв, а трусЫ произошли от трУсов, которые боялись ходить с голой жо. Их было, есть и будет очень много, этих трУсов - отсюда множественное число!