There are likely to come soon, Скажите,зачем здесь вспомог. глагол ARE?

Чтобы разобраться, сначала немного упростим эту фразу, уберем слово likely - вероятно.
They are to come soon.
Конструкция, действительно, непонятная. Но это не Complex Object (грамматическая. конструкция, изучаемая в самом конце стандартного курса грамматики, по причине своей трудности для русскоязычных) . Complex Object мог бы выглядеть, например, так: I want them to come soon - Я хочу, чтобы они пришли скоро.
Остаются два варианта: модальный глагол to be и пассивный залог Passive Voice. В силу моих непрочных знаний по английской грамматике обращаюсь к справочнику:
"Глагол to be (to) в сочетании с неперфектным инфинитивом имеет модальное значение, и выражает необходимость совершить действие согласно договоренности или плану. Переводится: должен, должны и т. п. "
Ничего не понятно? Смотрим на приведенные тут же примеры. Кажется, мы попали в самую точку: You are to go now. - Теперь ты должна идти.

И отчетливо видим, что это предложение совершенно аналогично нашему:
They are to come soon. - Вскоре они должны прийти.
Возвращаем на место likely:
They are likely to come soon - Они должны, вероятно, скоро прийти.
Итак, здесь are - не что иное, как модальный глагол to be.
Вообще, глагол to be, как всем известно, может быть:
- знаменательным глаголом "быть, находиться" (The book is on the shelf),
- глаголом-связкой в смысле "быть, являться" (He is a pupil),
- вспомогательным глаголом в образовании длительного времени и т. п. (He is singing a song).
А вот про его модальное значение не все знают. .

Этот глагол из выражения to be likely, здесь оно сказуемое, стоит во множественном числе, потому что подлежащее they ( there are здесь нет никакого, и пассива тоже).

Потому что это сказуемое, вместе со словом "likely". Это предложение содержит синтаксический комплекс (сложное подлежащее) . Он состоит из подлежащего (they ...to come) и сказуемого (are likely). Буквально (слово в слово) это перевести нельзя, этому нет аналога в русском. Просто надо знать, что в английском это есть и очень часто используется. Например:
He is said to be taking his exams. - Говорят, он сдаёт экзамены.
I seem to have been here before. - Я, кажется, бывал здесь прежде.
I am expected to make a speech. - Ожидается, что я произнесу речь.
You are sure to cope with it. - Вы непременно справитесь с этим.
He is likely to know all.- Он вероятно знает всё.
They are unlikely to come back. - Вряд ли они вернутся.

Мой совет: откройте грамматику на теме Comple Subject. Там всё подробнее.

в данном случае надо рассматривать его не как отдельное слово, а как часть словосочетания "there are"
There is, there are - употребляется в английском языке для сообщения о наличии в данном месте какого - либо лица или предмета.

Данное сочетание передает оттенок долженствования согласно предварительному договору, или же расписанию. Очень часто такие конструкции используются для описания прибытия поезда например.. Из контекста понятно, что люди договаривались о встрече и "они скорее всего скоро прийдут" (согласно договору)

я думаю тут имеется в виду Passive voice: Ожидается что они скоро придут.