Зачем они говорят I can see.. или I can hear.. Ведь можно просто сказать I see (seeing) или I hear (hearing)?

А вот и нифига. I can see, I can hear это как раз употребление глаголов ощущения в расчете на данный момент, чтобы заменить Continious в котором они не употребляются. Can you see me? I can see you - Ты видишь меня? Я вижу тебя (сейчас) Это не значит что эти глаголы всегда рядом с can имеют такой смысл, возможность видеть никто не отменял, надо смотреть на контекст

Модальные глаголы — это вспомогательные глаголы, которые выражают не действие, а описывают отношение говорящего к действию, выраженному основным (смысловым) глаголом. Они употребляются с инфинитивом смыслового глагола, следующего за ними, и показывают вероятность, необходимость или желательность совершения действия, выраженного инфинитивом.

К числу модальных глаголов относятся: (can, could, must, should, ought to, may, might, will, would, shall, be to, have to, need and dare).

Ну вобще то I See говорят. Очень часто. Но в других ситуациях.
Но дело в том что ангийский язык ужасно зависим от контекста. Например в приведенном отрывке из книги, нужно использовать can что бы зафиксировать происходящее на данный момент. Замена Continious.
В разговорном, носитель языка скорее всего просто использовал бы прошедшее.

Да, I can see - Я могу видеть.
I see - что ты хочешь этим сказать? Я могу, хочу, умею видеть?
В англ. нет слова "вижу", для этого там и существуют модальные глаголы.

Как в русском нет настоящего совершенного)))

can - это значит МОГУ
не думал?