We watched her dance. почему нету to перед dance.

с глаголами ощущения to не употребляется

I saw her come up to the window (не to come)
I heard her cry (не I heard her to cry)
watch сюда же. прошедшее время тут ни при чём.

также to не пишется после глаголов make и let:
I let him go.
I made him leave.

с help опционально: I helped him do his homework = I helped him to...

Кроме правил, которые можно знать, а можно и не догадываться об их существовании, есть словарь, в котором приводится управление конкретного глагола.

Watch
[V n] The man was standing in his doorway watching the scene...
[V n inf] He watched the barman prepare his beer...
[V n -ing] Chris watched him sipping his brandy...

В квадратных скобках - важная информация о конструкциях, в которых используется watch.

Например, потому, что здесь dance - существительное.
"Мы смотрели на ее танец. "

Устойчивая конструкция .
I saw you dance (инфинитив)
I saw you dancing (причастие 1)
I saw your dancing (герундий)
И вот вам песенка на десерт:
http://www.songlyrics.com/yaki-da/i-saw-you-dancing-lyrics/

лучше We watched her dancing (хотя можно и dance) - это такое правило в английском языке, просто запомни

TO-ЧАСТИЦА НЕ СТАВИТСЯ, ПОСКОЛЬКУ ЗДЕСЬ ПРИСУТСТВУЕТ COMPLEX OBJECT. В АНГЛ ЯЗ ЕСТЬ ПРАВИЛА, КОГДА В РЕДЛОЖЕНИИ ЕСТЬ ДОПОЛНЕНИЕ _ОНА ТАНЦЕВАЛА, И ГЛАГОЛ ЧУВСТВЕННОГО ВОСПРИТИЯ, В ДАННОМ СЛУЧАЕ SAW ( ПРШ ВР -ВИДЕЛ) , ТО ЧАСТИЦА ОПУСКАЕТСЯ.
ЭТО НЕЗЫБЛИМОЕ ПРАВИЛО. СОВЕТУЮ ПОЧИТАТЬ ТЕМУ COMPLEX OBJECT