Почему в английском, почти всегда, говорят- I go to school, а не I walk to school. Если человек идет туда пешком?

"go" это общее, означает движение без уточнения.
Если необходимо уточнить хождение пешком в школу, тогда надо использовать вариант "I walk to school".

I walk to school = Я хожу в школу пешком.
(важен способ, как добираешься)
I go to school = Я хожу в школу = учусь
(важен факт учебы, а не передвигания ногами)))

Если человек хочет подчеркнуть, что он ходит в школу именно пешком, а не добирается с помощью транспорта, - он и скажет I walk to school. И означать это будет "Я хожу/иду в школу пешком. " А когда мы говорим просто "я хожу в школу", то имеем в виду "я посещаю школу, учусь". Как именно я при этом добираюсь до школы - значения не имеет. Так и в английском. Go - это и ходить пешком, и ездить транспортом.

Тут полное совпадение с русским. Мы тоже почти всегда говорим "Я хожу в школу", а не "Я хожу в школу пешком",

I go to school - стандартное выражение, дословно это, конечно, "Я хожу в школу", но по смыслу ближе к "Я учусь в школе".
Проведу аналогию с фразой "I go to bed at 10". При желании можно, конечно, переводить "Я хожу к кровати в 10", но вы же понимаете, что правильнее "Я ложусь спать в 10".

walk, как правило, безо всякого направления. I like to walk - я люблю гулять. Или I walk a lot on my way to school

Walk - чаще всего гулять пешком.
А go - двигаться в каком-то направлении

Потому что в школу идут, а не гуляют.