Построение вопросов в английском "do you want to?" vs "want you to?"

Попробую объяснить попроще. Английские глаголы можно разделить на две группы.
Первая, небольшая, это глаголы, которые не нуждаются в помощниках при образовании вопроса или отрицания. Назовём их "сильными". Это "to be" и большинство модальных глаголов: can, should, must, may...
Вторая - огромная - это все остальные глаголы. Назовём их "слабыми", т. к. они не способны сами встать на первое место в вопросе или присоединить к себе частицу "not" в отрицании. Они нуждаются в помощнике "do" (оно же "does", оно же "did"). Это просто закон современного англ. языка, который не обсуждается.
Деление глаголов на сильные и слабые имеет отношение только к прошедшему и настоящему временам группы Simple. Поскольку в остальных группах времён, равно как и в будущем времени Simple, уже есть свои "помощники" (вспомогательные глаголы) в утвердительной форме: be в Continuous, have в Perfect и will у Future.

Потому что английская грамматика строго схематична,
и порядок слов надо запомнить, ничего не присочиняя
от себя - иначе беда (все равно придется переучиваться,
но будет в разы труднее, чем подчиниться неизбежности сразу))

Не стоит пытаться упростить чужой язык. Занятие совершенно бессмысленное. Лучше хорошо выучить существующие правила и строго им следовать.
Представьте себе, что некто, изучающий русский язык, придумывает свои правила, потому ему не нравятся кое-какие сложности. Например: почему в русских словах ударение часто перепрыгивает с одного слога на другой? игрАть - вЫиграть. высыхАть - вЫсохнуть. И это все надо запоминать??? Давайте лучше жестко привяжем ударение к определенному слогу!...

Чтобы задать вопрос, нужно выносить на первое место вспомогательные глаголы. Want-это обычный глагол, он вспомогательным не является. Can это модальный глагол и перед ним 'to' не может быть вообще. В каждом из типов времён используются свои конструкции и свои формы глагол to be для построения вопроса и отрицания и их нужно использовать, а обычные глаголы идут как обычные глаголы которые передают информацию, в то время как вспомогательные глаголы чаще всего вообще на русский язык не переводятся