Если я перевела книгу с иностранного на русский и хочу на ней заработать, как это сделать по закону?

Не с того конца начали. Автор работает через литературного агента, который, в свою очередь является представителем литературного агентства (юр. лица). Взаимодействуя с этим агентством, издательство заключает с ним договор. Следующий этап - заключение договора с переводчиком (как с физ лицом), в котором оговариваются все условия, включая разовую оплату, исходя из объема (проще говоря сколько рублЁв за печатный лист, т. е за 40 000 знаков без пробелов, включая пунктуацию), и срок передачи авторских прав (от 5 до 50 лет обычно), кол-во авторских экземпляров переводчика (не всегда, но можно с редактором договориться - так закажут). Присвоение ISBN через Книжную палату, художественное оформление, редактирование, корректуру и полиграфию издательство берет на себя.
Такой вот алгоритм.
В противном случае Вы можете распечатать свои праведные труды на принтере и раздарить друзьям.

Нужно найти издательство, которое заинтересуется Вашим переводом, и заключить с ним договор.

лучше найти издательство, которое хочет издать некую книгу в переводе, и сделает заказ на её перевод.
А ты заключишь договор на перевод НУЖНОЙ книги и переведешь её.
Я перевел Выстрел Пушкина на эсперанто. Издали в сборнике. В качестве гонорара получил экземпляр сборника )

Спросить у автора, согласен ли он отдать вам свое произведение для перевода.

Перевод связан с авторским правом.
Поэтому, лучше обратиться в соответствующее издательство, которое бы заинтересовалось бы вашим переводом и оформило бы всё юридически правильно. Ну, и опубликовало, конечно.
А лучше - это предложить свои УСЛУГИ издательству для перевода нужных им книг.
Ищите сначала издательство, которое вами заинтересуется

Про заработать забудьте сразу. На переводах не заработаешь. Если хотите, чтобы ваш труд дошёл до читателей, то единственный способ - искать издательство, которое заинтересуется данной книгой. Без согласия правообладателей публиковать перевод нельзя, это дело подсудное. Но лично я уверен, что человек, для которого главное - заработать, не может быть хорошим переводчиком.

У меня похожая ситуация. Гипотетически я перевела книгу. Практически получила согласие автора. Дело за издательством. До сих пор не определилась.

Для начала поинтересуйтесь, сколько надо заплатить правообладателю оригинала. Если публиковать перевод без его согласия, то можно нарваться на большие штрафы вместо большого заработка