Посоветуйте кардио-тренировку для новичка на минут 20.

Если боишься даже скакалку, то непонятно знаю какой спорт тебе предложить для кардио. Приседания тогда тоже нет, никаких выпрыгиваний, бег отпадает, гантели тебе не нужны потому как плечевые суставы гораздо нежнее коленей. Может ну его нафик этот спорт тогда))
А если честно то по поводу скакалки полный бред - один из основных снарядов у боксеров, и что-то я не слышал, чтобы они на колени жаловались. Занимайся чем нравится, просто с правильной техникой и без фанатизма и не будет проблем ни с суставами, ни со здоровьем.

бег, велло, плавание, гребля, скакалка ролики, лыжи конькии т. п. в любое время

Любые упражнения, которые нравятся и при выполнении которых ваш пульс будет находиться длительное время (от получаса) в кардио-зоне.
Бегайте вечером!!!

бегайте вечером перед сном, после душ и спать.

очень просто. приседания, отжимания, пресс. можешь купить резиновые ленты для тренировки рук. в аптеке вроде бы они есть или спортивном магазине. в интернете куча классных видеоуроков гимнастики, зарядки, фитнеса для девушек новичков в домашних условиях. там всё обясняют, показываюти, музыка.

щааааа придумаем! о, придумал - с просоня идешь в ванну и делаешь 2-3 подхода контрастного душа ( канешн надо мягко начинать, а через 1-2 месяца можно основательно температурой пошаливать, но кол-во подходов не трогать ), выходишь в подьезд и не топая бегом вверх вниз ( ну это из расчета хотяб 5 этажей ) пару заходов ( а еще лучше с 1-2 кг гантельками ), приходишь домой и - приседания в быстром темпе ( сколько угодно, но не перегружать, ибо еще весь день впереди ), потом 1 легкий контрастный душ ( заодно и обмыться ). делать иногда выходные
от одного только контрастного душа ты уже офигеешь, как кардио подпрыгнет

из этих можно выбрать что-то по себе:

https://www.youtube.com/watch?v=Flv9SbSFulk