Как научится держать баланс в стойке на руках?

Баланс силой удерживают самые разные мышцы, а ещё способность их координировать и техника и даже гибкость. Это всё взаимосвязано, но понимать лучше разделив на составляющие.
В гимнастике, цирке баланс учат закреплением мышц. Т. е. чем меньше части тела между собой в подвижности, тем лучше. для тренировки подходят статические упражнения, вроде планки и сама стойка у стены - лицом к стене и спиной. Можно заниматься часто, пока не надоест.
По технике, в стойке - спина ровная или даже, чуть сутулая, живот втянут, попа напряжена, руки прямо и отводятся далеко за линию головы, смотреть наруки не надо, или смотреть, как бы из под лобья, не наклоняя голову назад, так как наклон рефлекторно уведёт плечи и прогнёт спину.
Плечи нужно растягивать и как в разминке и как спец. подготовка.
Кисти (ладони) стоят на средней линии (суставы основания пальцев), чтоб при выходе из опоры, можно было упереться или на пятку ладони, или на подушки пальцев.
Помнить - тело, как бревно, напряжено и не качается.
Я рассказал о классической стойке, но можно стоять на силе и ловить баланс всеми частями тела - это делают дети во дворах или паркуристы.

Читать сопромат. Там написано.

Стоять каждый день. За раз много не делай, максимум 3 раза потом не много отдыхаешь и снова