переведите : " You should have learned how to bake "

может значить и то, и то. от контекста всё зависит.

но чаще "Ты должно быть научился выпекать" переводится you must have learned how to bake

Надо было тебе научиться печь.
В смысле не научилась, а зря.

Тебе следовало бы научиться печь.

Вам следовало бы знать как печь

Ты должен был научиться печь. - действие относится к прошлому.

Тебе следовало бы уже научиться печь.

Funnypepper выше наиболее верно указал форму, которая может использоваться (не всегда, в ряде случаев) при переводе таких предложений на русский.
Я бы перевел как "Зря ты печь не научилась/лся".
Смысл предложения - указание на то, что какое-то действие не выполнено, а ДОЛЖНО БЫЛО БЫТЬ выполнено.
Кстати, обратите внимание на аналитическую форму сказуемого в русском языке - "ДОЛЖНО БЫЛО <основной_глагол БЫТЬ>". Она дословно повторяет аналитическую форму в английском, за тем исключением, что место вспомогательного глагола "иметь" занимает "быть". Это - остаток временной системы древнерусского языка.

" You should learn how to bake " = ты должен обучаться выпечке
" You should have learned how to bake " = ...быть обучен выпечке

Ты должен научиться выпекать

Тебе надо было (бы) научиться печь или даже короче: "тебе бы научиться печь" (второй вариант - еще не умеет, но должен научиться).

А первый вариант (должно быть): You must have learned how to bake.