Я начал качать бицепс и возник вопрос

5 на 20? это очень плохо

плохо, качка это 6-12 повторений дающихся с трудом. а 20раз с такими весами это онанизм

Это замечательно, если ты просто делаешь зарядку, если качаешь, то возьми вес потяжелей и почитай, действительно, что с ним делать.

5кг это разминочный вес,
чтобы накачать руки нужны тяги и жимы с весом 1.5 своих, вот тогда шанс появится.

нет это НЕ плохо, это обычный средний результат

Плохо было бы если ты мог поднять ну раз 5 только а не 20

попробуй теперь гантелю на 10 кг или ещё больше. когда подберёшь вес на 6-8 повторений (только правильных, без читинга), вот с тем весом и работай, увеличивай повторы до 10 раз, а потом опять добавляй вес.
это называется прогрессировать, это нужно для роста мышц.

Мышцы хорошо растут когда есть статичная нагрузка. Ну например ты делаешь этими 5кг по 12-15 повторений (Больше не нужно, главное чувствовать жжение, 20 и больше это уже лишнее) и делаешь этим весом несколько недель, например недели 4, это получается 4 тренировки бицепса и один и тот же вес. А потом на 5 неделю увеличиваешь вес и делаешь им столько же времени и так по нарастанию.

Рост мышц это адаптация к нагрузкам. Если ты каждую тренировку будешь играться с весами или поднимать очень большие веса полностью ломая технику, то смысла от такой тренировки ноль.

Потихоньку, медленно прогрессируй. Медленно, но верно.